机器人控制算法七之 机器人控制相关原理总结

• 总结：
• 机器人的机器机器结运动过程中相关的算法
• 运动规划
• 误差补偿
• 系统优化
• 本文章非一次行完成类文本，后期将慢慢补充，人控人控同时也欢迎各位同行研究者评论区批评指正或者补充！制算制相

1.控制流程图概览

2.机器人模型表示

• matlab仿真工具箱：https://download.csdn.net/download/yohnyang/86099523
• .urdf模型文件表示：http://wiki.ros.org/urdf/ 或者中文教程：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-6-zhang-ji-qi-ren-xi-tong-fang-zhen.html
• .xml模型文件表示，关原例程：https://www.roboticslibrary.org/tutorials/create-a-robot-model/
• .wrl模型文件表示：https://www.web3d.org/documents/specifications/14772/V2.0/part1/concepts.html#4.14
• 例：不同平台可能需要的理总模型文件不同，一般URDF模型文件是机器机器结比较常用的，下边给出matlab导入URDF模型文件例图：
  

3.运动学

4.运动规划

其中，人控人控coefficients - 系数